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二、相机参数
https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d455/
三、深度信息误差实验
由于深度相机安装位置受限，吊钩距离相机1-13m不等，范围变化大，导致深度信息存在误差。为明确深度相机在不同距离下深度信息的误差大小，在实验室进行测试，测试环境如下图所示。
实验结果如表2所示，当吊钩距离相机大于6m时，深度信息会存在较大的误差。
|
实验序号 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
测量距离(m) |
1.01 |
3.05 |
6.15 |
8.58 |
10.00 |
13.50 |
|
真实距离(m) |
1.00 |
3.00 |
6.00 |
8.00 |
9.00 |
12.00 |
|
绝对误差(m) |
0.01 |
0.05 |
0.15 |
0.58 |
1.00 |
1.50 |
|
相对误差 |
1.00% |
1.60% |
2.50% |
7.25% |
11.10% |
12.50% |